朝廷读懂了王守仁的意思，果断令姚镆致仕，给王守仁专征全权，以南京兵部尚书原职兼都察院左都御史，提督两广、江西、湖广四省军务。圣旨说得明白，催得急促：“姚镆已致仕了，卿宜星夜前去。”满满是民谚所谓“用人朝前，不用人朝后”的嘴脸。

而就在启程的前一日，发生了思想史上的一件大事，史称“天泉证道”。

事情的起因在这一年的九月初八，当时王守仁的两大弟子钱德洪、王畿一同探访同学张元冲，登船之后一起切磋学业，探讨心学宗旨。王畿发出了一个疑问：“老师说过‘知善知恶是良知，为善去恶是格物’，我觉得这话并不是终极真理。”

钱德洪不解，王畿解释道：“既然心原本无善无恶，那么意、知、物也应该是无善无恶的。但如果说意是有善有恶的，那么心也应该是有善有恶的。”

钱德洪无法赞同：“心原本是无善无恶的，这没错，但人生在世，心注定会沾染许多习气，于是才有善与恶的念头。所谓为善去恶，正是要抹除这些恶习气，恢复心的本来面目。你只因为看到心的本来面目无善无恶，就认为为善去恶的功夫没有着落，这是偏见。”

两人争执不下，王畿便道：“老师明天就启程去两广了，咱们晚上一起去问问他。”

王守仁既然定在次日启程，当晚总要接待许多客人，所以直到夜半时分才得闲暇，正准备回房休息，听说王畿、钱德洪还在庭前等候，于是他移席天泉桥上，听两位得意门生从头细说。

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